אַלטראַסאַניק סענסאָר אין ראָובאַץ הילף ינטעליגענט ראָובאַץ צו ויסמיידן מניעות "קליין, שנעל און סטאַביל"

1,הקדמה

אַלטראַסאַניק ריינדזשינגאיז אַ ניט-קאָנטאַקט דיטעקשאַן טעכניק וואָס ניצט אַלטראַסאַניק כוואליעס ימיטיד פון די געזונט מקור, און די אַלטראַסאַניק כוואַליע ריפלעקס צוריק צו די געזונט מקור ווען די שטערונג איז דיטעקטאַד, און די ווייַטקייט פון די שטערונג איז קאַלקיאַלייטיד באזירט אויף די פּראַפּאַגיישאַן גיכקייַט פון די גיכקייַט פון געזונט אין דער לופט. ווייַל פון זייַן גוט אַלטראַסאַניק דירעקטיוויטי, עס איז נישט אַפעקטאַד דורך די ליכט און די קאָליר פון די געמאסטן כייפעץ, אַזוי עס איז וויידלי געניצט אין ויסמיידן ראָבאָט שטערונג. דער סענסער קענען זינען די סטאַטיק אָדער דינאַמיש מניעות אויף די גיין מאַרשרוט פון די ראָבאָט און באַריכט די דיסטאַנסע און ריכטונג אינפֿאָרמאַציע פון ​​​​די מניעות אין פאַקטיש צייט. דער ראָבאָט קענען ריכטיק דורכפירן די ווייַטער קאַמף לויט די אינפֿאָרמאַציע.

מיט דער גיך אַנטוויקלונג פון ראָבאָט אַפּלאַקיישאַן טעכנאָלאָגיע, ראָובאַץ אין פאַרשידענע אַפּלאַקיישאַן פעלדער האָבן ארויס אין מאַרק, און נייַ רעקווירעמענץ זענען שטעלן פאָרויס פֿאַר סענסאָרס. ווי צו אַדאַפּט צו די אַפּלאַקיישאַן פון ראָובאַץ אין פאַרשידענע פעלדער איז אַ פּראָבלעם פֿאַר יעדער סענסער ינזשעניר צו טראַכטן וועגן און ויספאָרשן.

אין דעם פּאַפּיר, דורך די אַפּלאַקיישאַן פון אַלטראַסאַניק סענסער אין ראָבאָט, צו בעסער פֿאַרשטיין די נוצן פון שטערונג אַוווידאַנס סענסער.

2,סענסאָר הקדמה

A21, A22 און R01 זענען סענסאָרס דיזיינד באזירט אויף אָטאַמאַטיק ראָבאָט קאָנטראָל אַפּלאַקיישאַנז, מיט אַ סעריע פון ​​אַדוואַנטידזשיז פון קליין בלינד שטח, שטאַרק מעזשערמאַנט אַדאַפּטאַבילאַטי, קורץ ענטפער צייט, פילטער פֿילטרירונג ינטערפיראַנס, הויך ינסטאַלירונג אַדאַפּטאַבילאַטי, שטויבפּראָאָף און וואָטערפּרוף, לאַנג לעבן און הויך רילייאַבילאַטי. אאז"ו ו זיי קענען אַדאַפּט סענסאָרס מיט פאַרשידענע פּאַראַמעטערס לויט פאַרשידענע ראָובאַץ.

A21, A22, R01 פּראָדוקט בילדער

פונקציע אַבסטראַקט:

• ברייט וואָולטידזש צושטעלן, ארבעטן וואָולטידזש 3.3 ~ 24 וו;

• בלינד געגנט קענען אַרויף צו 2.5 סענטימעטער מינימום;

• די פאַרדאַסט קייט קענען זיין באַשטימט, אַ גאַנץ 5-מדרגה קייט פון 50 סענטימעטער צו 500 סענטימעטער קענען זיין שטעלן דורך ינסטראַקשאַנז.

• א פאַרשיידנקייַט פון רעזולטאַט מאָדעס זענען בנימצא, UART אַוטאָ / קאַנטראָולד, פּוום קאַנטראָולד, באַשטימען באַנד טטל מדרגה (3.3 וו), רס485, IIC, עטק. (UART קאַנטראָולד און PWM קאַנטראָולד מאַכט קאַנסאַמשאַן קענען שטיצן הינטער-נידעריק שלאָפן מאַכט קאַנסאַמשאַן ≤5uA) ；

• די פעליקייַט באַוד קורס איז 115,200, שטיצט מאָדיפיקאַטיאָן;

• Ms-מדרגה ענטפער צייט, דאַטן רעזולטאַט צייט קענען זיין פאַסטאַסט צו 13ms;

• איין און טאָפּל ווינקל קענען זיין אויסגעקליבן, אַ גאַנץ פון פיר ווינקל לעוועלס זענען געשטיצט פֿאַר פאַרשידענע אַפּלאַקיישאַן סינעריאָוז;

• געבויט-אין ראַש רעדוקציע פונקציע וואָס קענען שטיצן די 5-מיינונג ראַש רעדוקציע מדרגה באַשטעטיקן;

• ינטעליגענט אַקוסטיש כוואַליע פּראַסעסינג טעכנאָלאָגיע, געבויט-אין ינטעליגענט אַלגערידאַם צו פילטערס ינטערפיראַנס געזונט כוואליעס, קענען ידענטיפיצירן די ינטערפיראַנס געזונט כוואליעס און אויטאָמאַטיש דורכפירן פֿילטרירונג.

• וואָטערפּרוף סטרוקטור פּלאַן, וואָטערפּרוף מיינונג IP67;

• שטאַרק ינסטאַלירונג אַדאַפּטאַבילאַטי, ינסטאַלירונג אופֿן איז פּשוט, סטאַביל און פאַרלאָזלעך;

• שטיצן ווייַט פירמוואַרע אַפּגרייד;

3,פּראָדוקט פּאַראַמעטערס

(1) יקערדיק פּאַראַמעטערס

(2) דיטעקשאַן קייט

אַלטראַסאַניק שטערונג אַוווידאַנס סענסער האט אַ צוויי-ווינקל ווערסיע פון ​​​​די ברירה, ווען די פּראָדוקט איז אינסטאַלירן ווערטיקלי, די האָריזאָנטאַל לינקס און רעכט ריכטונג דיטעקשאַן ווינקל איז גרויס, קענען פאַרגרעסערן די קאַווערידזש קייט פון שטערונג אַוווידאַנס, קליין ווערטיקאַל ריכטונג דיטעקשאַן ווינקל, אין דער זעלביקער צייט, עס אַוווידז די אומרעכט צינגל געפֿירט דורך אַניוואַן וועג ייבערפלאַך בעשאַס דרייווינג.

דיאַגראַמע פון ​​די מעזשערמאַנט קייט

4,ולטראַסאָניק שטערונג אַוווידאַנס סענסער טעכניש סכעמע

(1) דיאַגראַמע פון ​​די ייַזנוואַרג סטרוקטור

(2) וואָרקפלאָוו

אַ, דער סענסער איז פּאַוערד דורך די עלעקטריקאַל סערקאַץ.

b、 דער פּראַסעסער סטאַרץ זיך דורכקוק צו ענשור אַז יעדער קרייַז אַרבעט נאָרמאַלי.

c、 דער פּראַסעסער זיך-טשעק צו ידענטיפיצירן צי עס איז אַן אַלטראַסאַניק ינטערפיראַנס סיגנאַל אין דער סביבה, און דעמאָלט פילטער און פּראָצעס די פרעמד געזונט כוואליעס אין צייט. ווען די ריכטיק דיסטאַנסע ווערט קענען ניט זיין געגעבן צו דער באַניצער, געבן די אַבנאָרמאַל צייכן דאַטן צו פאַרמייַדן ערראָרס, און דעמאָלט שפּרינגען צו דעם פּראָצעס ק.

ד, דער פּראַסעסער סענדז ינסטראַקשאַנז צו די בוסט עקסייטיישאַן דויפעק קרייַז צו קאָנטראָלירן די עקסייטיישאַן ינטענסיטי לויט די ווינקל און קייט.

e, די אַלטראַסאַניק זאָנד ה טראַנסמיטט אַקוסטיש סיגנאַלז נאָך ארבעטן

f、 די אַלטראַסאַניק זאָנד ר נעמט אַקוסטיש סיגנאַלז נאָך ארבעטן

g、 די שוואַך אַקוסטיש סיגנאַל איז אַמפּלאַפייד דורך די סיגנאַל אַמפּליפיער קרייַז און אומגעקערט צו די פּראַסעסער.

ה、 דער אַמפּלאַפייד סיגנאַל איז אומגעקערט צו די פּראַסעסער נאָך פורעמונג, און די געבויט-אין ינטעליגענט אַלגערידאַם פילטערס די ינטערפיראַנס געזונט כוואַליע טעכנאָלאָגיע, וואָס קענען יפעקטיוולי ויסמעקן די אמת ציל.

איך, טעמפּעראַטור דיטעקשאַן קרייַז, דעטעקט די פונדרויסנדיק סוויווע טעמפּעראַטור באַמערקונגען צו די פּראַסעסער

דזש、 דער פּראַסעסער יידענאַפייד די צוריקקער צייט פון די עקאָו און קאַמפּאַנסייץ די טעמפּעראַטור קאַמביינד מיט די פונדרויסנדיק אַמביאַנט סוויווע, קאַלקיאַלייץ די דיסטאַנסע ווערט (S = V * ה / 2).

k、 דער פּראַסעסער טראַנסמיטט די קאַלקיאַלייטיד דאַטן סיגנאַל צו דעם קליענט דורך די קשר שורה און קערט צו אַ.

(3) ינטערפיראַנס פּראָצעס

אַלטראַסאַונד אין די פעלד פון ראָובאַטיקס, וועט פּנים אַ פאַרשיידנקייַט פון ינטערפיראַנס קוואלן, אַזאַ ווי מאַכט צושטעלן ראַש, קאַפּ, סערדזש, טראַנזשאַנט, אאז"ו ו. ראַדיאַציע ינטערפיראַנס פון די ראָבאָט ינערלעך קאָנטראָל קרייַז און די מאָטאָר. אַלטראַסאַונד אַרבעט מיט לופט ווי די מיטל. ווען אַ ראָבאָט איז יקוויפּט מיט קייפל אַלטראַסאַניק סענסאָרס און קייפל ראָובאַץ אַרבעט שכייניש אין דער זעלביקער צייט, עס וועט זיין פילע ניט-געבוירן אַלטראַסאַניק סיגנאַלז אין דער זעלביקער פּלאַץ און צייט, און די קעגנצייַטיק ינטערפיראַנס צווישן ראָובאַץ וועט זיין זייער ערנסט.

אין מיינונג פון די ינטערפיראַנס פּראָבלעמס, די סענסער איז געבויט אין אַ זייער פלעקסאַבאַל אַדאַפּטיישאַן טעכנאָלאָגיע, קענען שטיצן 5 מדרגה ראַש רעדוקציע מדרגה באַשטעטיקן, דער זעלביקער אָפטקייַט ינטערפיראַנס פילטער קענען זיין שטעלן, קייט און ווינקל קענען זיין שטעלן מיט די עקאָו פילטער אַלגערידאַם אַ שטאַרק אַנטי-ינטערפיראַנס פיייקייַט.

נאָך די DYP לאַבאָראַטאָריע דורך די פאלגענדע פּראָבע אופֿן: ניצן 4 אַלטראַסאַניק שטערונג אַוווידאַנס סענסאָרס צו רעדאַגירן די מעזשערמאַנט, סימולירן די מאַלטי-מאַשין ארבעטן סוויווע, רעקאָרדירן די דאַטן, די דאַטן אַקיעראַסי קורס ריטשט מער ווי 98%.

דיאַגראַמע פון ​​די אַנטי-ינטערפיראַנס טעכנאָלאָגיע פּרובירן

(4) שטראַל ווינקל אַדזשאַסטאַבאַל

די ווייכווארג קאַנפיגיעריישאַן סענסער שטראַל ווינקל האט 4 לעוועלס: 40,45,55,65, צו טרעפן די אַפּלאַקיישאַן רעקווירעמענץ פון פאַרשידענע סינעריאָוז.

5,ולטראַסאָניק שטערונג אַוווידאַנס סענסער טעכניש סכעמע

אין די פעלד פון אַפּלאַקיישאַן פון ראָבאָט שטערונג אַוווידאַנס, די סענסער איז די ראָבאָט ס אויג, צי די ראָבאָט קענען מאַך פלעקסאַבאַל און געשווינד דעפּענדס לאַרגעלי אויף די מעזשערמאַנט אינפֿאָרמאַציע אומגעקערט דורך די סענסער. אין דער זעלביקער טיפּ פון אַלטראַסאַניק שטערונג אַוווידאַנס סענסאָרס, עס איז אַ פאַרלאָזלעך שטערונג אַוווידאַנס פּראָדוקטן מיט נידעריק פּרייַז און נידעריק גיכקייַט, פּראָדוקטן זענען אינסטאַלירן אַרום די ראָבאָט, קאָמוניקאַציע מיט די ראָבאָט קאָנטראָל צענטער, אָנהייב פאַרשידענע ריינדזשינג סענסאָרס פֿאַר דיסטאַנסע דיטעקשאַן לויט די באַוועגונג ריכטונג פון די ראָבאָט, דערגרייכן שנעל ענטפער און אויף-פאָדערונג רעקווירעמענץ. דערווייַל, די אַלטראַסאַניק סענסער האט אַ גרויס FOV פעלד ווינקל צו העלפן די מאַשין באַקומען מער מעזשערמאַנט פּלאַץ צו דעקן די פארלאנגט דיטעקשאַן געגנט גלייַך אין פראָנט פון אים.

6,כיילייץ פון די אַפּלאַקיישאַן פון אַלטראַסאַניק סענסער אין ראָבאָט שטערונג אַוווידאַנס סכעמע

• ולטראַסאָניק שטערונג אַוווידאַנס ראַדאַר פאָוו איז ענלעך צו די טיפקייַט אַפּאַראַט, קאָסטן וועגן 20% פון די טיפקייַט אַפּאַראַט;

• פול-קייט מילימעטער-מדרגה פּינטלעכקייַט האַכלאָטע, בעסער ווי די טיפקייַט אַפּאַראַט.

• טעסט רעזולטאַטן זענען נישט אַפעקטאַד דורך די פונדרויסנדיק סוויווע קאָליר און ליכט ינטענסיטי, די טראַנספּעראַנט מאַטעריאַל מניעות קענען זיין סטאַביל דיטעקטאַד, אַזאַ ווי גלאז, טראַנספּעראַנט פּלאַסטיק, אאז"ו ו.

• פֿרייַ פון שטויב, סלאַדזש, נעפּל, זויער און אַלקאַלי סוויווע ינטערפיראַנס, הויך רילייאַבילאַטי, זאָרג-שפּאָרן, נידעריק וישאַלט קורס;

• קליין גרייס צו טרעפן די ראָבאָט פונדרויסנדיק און עמבעדיד פּלאַן, קענען זיין געווענדט צו אַ פאַרשיידנקייַט פון סינעריאָוז פון דינסט ראָובאַץ, צו טרעפן די דייווערס באדערפענישן פון קאַסטאַמערז, רעדוצירן קאָס.